טנק נשלט על ידי בלוטוס

אם כבר הבנתם איך עובדים עם בלוטוס באופן בסיסי - זה ממש קל להשתמש באותו הקוד (כמעט..) ולשלוט על טנק. לשליטה בעזרת בלוטוס על פני השליטה על טנק בשלט רחוק RF יש כמה יתרונות:

1. התגובה המהירה - בעוד בשליטה בעזרת RF היה לוקח זמן לתגובה ולפעמים התגובה היתה "נכשלת" ובמילים אחרות - לחיצה על הג'ויסטיק לא היתה מניבה תוצאות - הרי שבשליטה בעזרת הבלוטוס - התגובה מיידית ואין "פספוסים".

2. מרחק השידור - בשלט ה RF השליטה היתה ממרחק של 2 מטרים בערך ולפעמים היה נראה שגם זה קצת יותר מדי בשבילו והתגובות היו מעט מגומגמות..

3. בשליטה בעזרת RF - שני פרויקטים שונים יכולים "להתבלבל" ושלט אחד יכול לתת פקודות לשני טנקים במקביל, בטעות. בשליטה בעזרת בלוטוס - מקשרים את הסמארטפון אל התקן הבלוטוס הספציפי והסמארטפון שולט רק עליו.

בקיצור - חוויית משתמש אחרת לחלוטין...

מוכנים?

רכיבים:

• לוח ארדואינו
• דרייבר shield למנועי DC
• טנק או כל רכב אחר עם שני מנועי DC. 
• בלוטוס HC-06
• בית סוללות ל 6 סוללות AA. 
• מספר חוטים לחיבור 
• מטריצה (אופציה). 
• טלפון חכם (אנדרואיד). 

הרכבת המעגל פשוטה מאד: 

את הדרייבר shield מלבישים על הארדואינו. כל החיבורים נעשים אל ה shield על פי התרשים הבא: 

לאחר שבניתם את המעגל אפשר להעלות את הקוד:

#include <SoftwareSerial.h> SoftwareSerial mySerial(2, 3); char c; void setup() { Serial.begin(115200); mySerial.begin (9600); pinMode(12, OUTPUT); pinMode(9, OUTPUT); pinMode(13, OUTPUT); pinMode(8, OUTPUT); digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(8, HIGH); } void loop() { while (mySerial.available()){ c=mySerial.read(); Serial.print(c); if(c == 85){ ///85==U==Up digitalWrite(12, HIGH); digitalWrite(9, LOW); analogWrite(3, 255); digitalWrite(13, HIGH); digitalWrite(8, LOW); analogWrite(11, 255); } else{ if(c==68){ //68==D==Down digitalWrite(12, LOW); digitalWrite(9, LOW); analogWrite(3, 255); digitalWrite(13, LOW); digitalWrite(8, LOW); analogWrite(11, 255); } else { if(c==82){ //82==R==Right digitalWrite(12, HIGH); digitalWrite(9, LOW); analogWrite(3, 255); digitalWrite(13, LOW); digitalWrite(8, LOW); analogWrite(11, 255); } else{ if(c==76){ //76==L===Left digitalWrite(12, LOW); digitalWrite(9, LOW); analogWrite(3, 255); digitalWrite(13, HIGH); digitalWrite(8, LOW); analogWrite(11, 255); } else{ digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(8, HIGH); } } } } } }

כדי להפעיל כל מנוע יש צורך בשלוש הגדרות:

1. קדימה / אחורה.
2. מעצור פועל / כבוי.
3. הגדרת כוח בין 0-255.

תוכלו לקרוא על הקוד של הדרייבר ביתר פירוט כאן>>>

הקוד הוא די פשוט ובסך הכל מגדיר ארבעה דברים:

כאשר הארדואינו מקבל בבלוטוס ערך של 85 - הוא נוסע קדימה
כאשר הארדואינו מקבל בבלוטוס ערך של 68 - הוא נוסע לאחור
כאשר הארדואינו מקבל בבלוטוס ערך של 82 - הוא מסתובב במקום לימין
וכאשר הארדואינו מקבל בבלוטוס ערך של 76 - הוא מסתובב במקום לשמאל.

בנוסף, כאשר לא מתקבל אות מהבלוטוס - הטנק עוצר.

למה בחרתי בערכים האלו?

כאשר נשלח בעזרת האפליקציה את האות U המסמלת את המילה UP - הארדואינו לא יקבל U אלא יקבל את הערך של U כלומר - 85. הערך של האות D המסמלת את המילה Down הוא 68 ואתם מנחשים כבר מה הערך של R ומהו הערך של L...

הערכים הם ערכים של טבלת ASCII (מצרף לכם לנוחיותכם כאן):

ואחרי שהבנו את כל זה - נשאר רק לארגן את האפליקציה:

1. נוריד את האפליקציה Bluetooth Electronics מחנות האפליקציות ונתקין אותה.

2. נתחבר להתקן שלנו HC-06 בעזרת הסיסמא "1234" או "0000".

3. נבחר באחד המסכים הריקים ונלחץ על Edit.

4. נבחר ב Pads ונגרור מהמחסן למטה את לחצני השליטה:

5. כעת, בחלונית מצד ימין למטה - נלחץ על Edit:

6. כדי שזה יהיה ממש ממש קל - הקוד מזהה את הפקודות U/D/R/L (כמו שהסברנו בקוד ASCII). שימו לב להקפיד על שימוש באותיות גדולות!!

לחצו על OK ולאחר מכן, חזרו למסך הקודם ולחצו על Run. כעת יפתח לכם מסך השליטה:

שימו לב שללא חיבור לבלוטוס - לא תופיע האפשרות של Run!

תהנו!!!



(העריכה המופרעת של הסרטון בחסות השיומי שלי. לא לוקח אחריות על האפקטים המוגזמים.. )

ועוד הערה חשובה:

אם עשיתם הכל כשורה והטנק מגיב מוזר לאפליקציה - יתכן מאד שהרכיבו את הדרייבר שלכם הפוך... אל דאגה - הזמנתי 5 דרייברים וכולם הגיעו מורכבים לא נכון...

בגדול, כדי להתמודד עם זה, יש שלוש אפשרויות:

1. לפרק את הדרייבר ולהרכיב נכון - אל תחשבו על זה אפילו: אתם צריכים להבין מה לא נכון ואז להתעסק עם הלחמות מורכבות. נכון שזו הדרך הישרה ביותר אבל יש דרכים קלות בהרבה...

2. לשנות את הקוד כך שיתאים לדרייבר הפוך: אופציה סבירה: ראיתי ברשת כאלו שעשו את זה אבל אז הבעיה היא שאם אתם / מישהו אחר ירצה להשתמש יום אחד הקוד שלכם והוא יהיה הפוך - זה עלול לבלבל אתכם / אותו. תמיד אפשר לרשום הערה בקוד ולהסביר מה שיניתם ולמה אבל במקרה הזה העדפתי לבחור בדרך אחרת.

3. להחליף את החוטים - הבחירה שלי: באחת היציאות (זו שהורכבה הפוך) החלפתי בין המינוס לפלוס: את החוט האדום שיוצא מאחד המנועים - הרכבתי ליציאת המינוס הדרייבר ואת החוט השחור מאותו המנוע הרכבתי ביציאת הפלוס הדרייבר. את המנוע השני הרכבתי "רגיל".

במחשבה שניה הבנתי מה היתה הטעות של מרכיב הדרייבר: כנראה לא טרחו לספר לו שזה מיועד לטנק / רכב שהמנועים שלו צריכים להסתובב בו זמנית לכיוונים נגדיים כדי להתקדם ישר (כי הרי בסופו של דבר הם יורכבו בכיראליות, הפוכים אחד לשני...) אז אולי כל הדרייברים בעולם הפוכים?...