דרייבר מגן (shield) עם שני מנועי DC

מנועי DC פשוטים משנים את כיוון הפעולה שלהם על פי החוטים: תחליפו בין הפלוס והמינוס - והמנוע יסתובב לצד השני. אבל - הארדואינו לא יודע להחליף בין החוטים וכאן נכנס לתמונה הדרייבר שתפקידו "להחליף" באופן וירטואלי בין החוטים ולאפשר לארדואינו לשלוט על המנועים ולסובב אותם לשני הצדדים.

ישנם סוגים שונים של דרייברים אבל הכיף בדרייבר shield זה שהחיבורים מאד פשוטים: מרכיבים את ה shield על גבי הארדואינו המתאים וזהו.. (כמעט, יש כמה חיבורים פשוטים אבל הרוב המוחלט נחסך..). 

מתחילים? 

רכיבים: 

• לוח ארדואינו UNO
• שני מנועי DC פשוטים 
• 2 X סוללה 9V 
• מתאם לסוללה 9V לארדואינו
• מתאם לסוללה 9V ללא חיבור לארדואינו (שני חוטים..)
• דרייבר מתאים (ראה תמונה)

מרכיבים את המעגל: 

את הדרייבר מרכיבים מעל לוח הארדואינו. שורת החיבורים הירוקה שבתמונה - היא זאת שמעניינת אותנו: 

לחיבור השמאלי ביותר שמסומן ב B- >> נחבר את המינוס של אחד המנועים

לחיבור השני משמאל שמסומן ב B+ >> נחבר את הפלוס של אותו המנוע. 

לחיבור השלישי משמאל שמסומן ב A- >> נחבר את המינוס של המנוע השני

ולחיבור הרביעי משמאל שמסומן ב A+ >> נחבר את הפלוס של המנוע השני. 

נשארו לנו כעת שני החיבורים הימניים ביותר שדרכם יקבלו המנועים מתח: 

לחיבור הימני ביותר שמסומן ב GND >> נחבר את המינוס של הסוללה

ולחיבור השני שמסומן ב VIN >> נחבר את הפלוס של הסוללה. 

אל תחברו עדיין את הסוללות. נעלה את הקוד ואחר כך נחבר את הסוללות... 

הערה: הדרייבר שקניתי מגיע עם חיבורים הפוכים (באג, לא משהו מכוון..) ולכן החלפתי בין A- ו A+, כלומר, את אחד המנועים חיברתי באופן שהמינוס יהיה מחובר ל A+ והפלוס יהיה מחובר ל A-. תחזרו להערה הזאת אם משהו נראה לכם ממש לא בסדר בכיוונים של המנועים... 

הקוד:

void setup() { pinMode(12, OUTPUT); pinMode(9, OUTPUT); pinMode(13, OUTPUT); pinMode(8, OUTPUT); } void loop(){ digitalWrite(12, HIGH); digitalWrite(9, LOW); analogWrite(3, 255); digitalWrite(13, HIGH); digitalWrite(8, LOW); analogWrite(11, 255); delay(3000); digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(8, HIGH); delay(1000); digitalWrite(12, LOW); digitalWrite(9, LOW); analogWrite(3, 255); digitalWrite(13, HIGH); digitalWrite(8, LOW); analogWrite(11, 255); delay(1000); digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(8, HIGH); delay(1000); }

בואו ננסה לעבור על הקוד ולהבין מה כתוב כאן:

pinMode(12, OUTPUT); pinMode(9, OUTPUT);

יציאה דיגיטלית מספר 12 - שולטת על מנוע A ואילו היציאה דיגיטלית מספר 9 עוצרת את מנוע A.

pinMode(13, OUTPUT); pinMode(8, OUTPUT);

בשורות הבאות ניתן לראות שיציאה מספר 13 - שולטת על מנוע B ויציאה מספר 8 - עוצרת את מנוע B.

כדי שהמנוע יעבוד הוא צריך לקבל 3 פקודות:

1. להפעיל את היציאה הדיגיטלית של אותו המנוע - 12 או 13: HIGH לנסיעה קדימה ו LOW לנסיעה אחורה. 
2. לבלום את הבלם של אותו המנוע - 8 או 9: להגדיר לו LOW. 
3. להגדיר את המהירות של המנוע: מנוע A יוגדר על ידי יציאה 3 בערכים של 0-255 ומנוע B יוגדר ביציאה 11 על ידי ערכים של 0-255. 

הפעלה קדימה של מנוע A במלוא המהירות תראה כך: 

digitalWrite(12, HIGH); digitalWrite(9, LOW); analogWrite(3, 255);

ואם נרצה להפעיל את מנוע B לאחור בחצי מהירות (כמעט חצי...) זה יראה כך:

digitalWrite(13, LOW); digitalWrite(8, LOW); analogWrite(11, 127);

אם עקבתם עד לכאן - הקוד שהעלינו לארדואינו אמור לגרום למנועים להסתובב 3 שניות קדימה, אחר כך המנועים עוצרים לשניה ולאחר מכן מנוע A מסתובב שניה לאחור בעוד מנוע B מסתובב שניה לפנים.

(ואם זה  לא התוצאה שקיבלתם - תחזרו בבקשה להערה למעלה)

אם לא הבנתם, כאשר מסובבים את מנוע A לאחור ואת מנוע B לפנים (או להפך) מקבלים תנועה כללית של סיבוב במקום. כדי להמחיש - מצרף לכם את הסרטון שצילמתי עם הקוד הזה בדיוק:

בהצלחה!!